ROS教程—安装篇

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ros教程

ROS教程—安装篇

一、  版本选择

上一篇讲过,Ros系统是依赖于linux的次操作系统。所以在装ROS系统前需要一个合适的linux系统。

Linux操作系统是基于UNIX操作系统发展而来的一种克隆系统,主流版本为Ubuntu、Linux Mint、openSUSE、Debian、SlackwareLinux、Red Hat。

对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。到目前Ubuntu系统已经发布到2018版。从ROS发布以来,每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的。以下是到2018年各个版本的对照表:

ROS版本

Ubuntu版本

ROS Melodic Morenia

Ubuntu 18.04(Bionic)/Ubuntu 17.04 Artful

ROS Lunar Loggerhead

Ubuntu 17.04 (Zesty)/Ubuntu 16.10 Yakkety, Ubuntu LTS 16.04 Xenial

ROS Kinetic Kame

Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)

ROS Jade Turtle

Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)

ROS Indigo Igloo

Ubuntu 14.04 (Trusty)

ROS Hydro Medusa

Ubuntu 12.04 LTS (Precise)

ROS Groovy Galapagos

Ubuntu 12.04

每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本,切记不可随便装。

Ubuntu可在官网下载https://www.ubuntu.com/download,安装步骤可参考http://digi.163.com/11/0127/18/6RE3LQL400162OUT.html,。

目前国际上ROS系统支持最广的系统为indigo、kinetic。在此,此教程是indigo版本的安装方法,别的版本可举一反三。

二、  安装步骤

1.在Ubuntu软件中心配置如下:

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2.打开终端(Ctrl +Alt + T)依次输入如下命令:

sudo sh -c 'echo"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv--keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-getupdate

sudo apt-getinstall ros-indigo-desktop(在此也可以安装桌面完整版:sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full)

sudo rosdep init

echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-getinstall python-rosinstall

1.     至此,ROS已经安装完毕,可以启动一下roscore,查看安装是否成功,安装成功则显示如下:

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三、  从github克隆所需软件包

ROS的支持的软件包都存在github这个平台上面,所以学会如何从github获取克隆软件包我们必须学习一下啦。那么我们从新建第一个package开始学习吧:

1.新建工程catkin_ws与子文件夹src

mkdir –p ~/catkin_ws/src 

2.对名为catkin_ws的工程进行编译

catkin_make

3.进入src文件夹下

cd catkin_ws/src

4.将仿真软件包从github克隆到本地src目录下(此github仓库是联汇自有仓库,仓库网址github.com/AlliansChina欢迎大家评论交流,可自行下载模拟试验):

      git clone https://github.com/AlliansChina/allians_arbotix.git

5.定位到catkin_ws根目录下,可采用Tab键补全:

cd catkin_ws

6.编译克隆到本地的软件包:

catkin_make

到此,一个ROS工程已经创建好了。接下来就可以进行初级学习啦。

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版权声明:13aa95042464b8f9 发表于 2019-12-16 10:18:54。

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